مشخصات پژوهش

عنوان	طراحی، ساخت و ارزیابی سیستم ترازکننده خودکار ربات هرس درختچه های زینتی
نوع پژوهش	مقاله ارائه شده
کلیدواژه‌ها	طراحی، ساخت، ربات، تراز، هرس
چکیده	با ورود ربات ها به عرصه کشاورزی این بخش عظیم در حال دگرگونی و تحول می باشد. در سال های اخیر و همزمان با توسعه فناوری های رباتیک، نسل جدیدی از ربات های ویژه کشاورزی طراحی و ساخته شده است. این ربات ها می توانند به صورت خودکار و با کم ترین دخالت کشاورز، بسیاری از فعالیت های کشاورزی از قبیل برداشت میوه، کنترل علف های هرز، هرس درختان و درختچه ها و غیره را انجام دهند. استفاده از ربات ها سبب رفع مسائل و دشواری های روش های سنتی و متداول شده و همچنین سبب کاهش اثرات نامناسب ابزارها و ماشین های موجود بر سلامتی کارگران می گردد. هرس رباتیک سبب افزایش کیفیت و دقت هرس شده، و یک زیبایی و جلوه ی خاصی به درختان و درختچه های زینتی می بخشد. همانگونه که مشخص است، ابزار برش دهنده ربات باید همواره در زمان هرس موازی با سطح افق حرکت کرده و این موضوع زمانی حاصل خواهد شد که ربات در یک حالت تراز قرار داشته باشد. موضوع تراز بودن ربات های مزرعه در زمین های ناهموار باغات، پارک ها و غیره بسیار حائز اهمیت بوده و عدم رعایت آن بر کیفیت عملکرد ربات تاثیر بسزائی خواهد داشت. با توجه به وجود احتمالی ناهمواری و شیب در مزارع، باغات، فضاهای سبز و پارک ها، نیاز به یک سیستم ترازکننده ربات احساس گردید. سیستم ترازکننده ربات به عنوان رابط بین حامل و بازوی مکانیکی بوده و ترکیبی از واحدهای مکانیکی و کنترل می باشد. این مکانیزم می تواند قبل از شروع هرس ربات بصورت لحظه ای فعال شده و بازوی مکانیکی و در نهایت ابزار برش دهنده ربات را در وضعیت تراز و موازی با سطح افق قرار دهد.
پژوهشگران	محمدرضا کماندار (نفر اول)، جعفر مساح (نفر دوم)، حمید قاسم خانی (نفر سوم)