حمید قاسم خانی

ربات صنعتی اولین بار در سال 1294 میلادی در صنعت به کار گرفته شد و از یک بازوی مکانیکی سه درجه آزادی تشکیل شده بود. بازوهای مکانیکی از شگفتیهای دنیای مهندسی بوده و توانایی حمل و جابجایی بارهای مختلف را به صورت بسیار سریع و باقابلیت تکرارپذیری بسیار بالا دارا میباشند. به عبارتی دیگر ربات صنعتى، بازوی برنامه پذیر چندمنظوره ای است که برای انتقال مواد، ابزار و وسایل مختلف در مسیرهای برنامه ریزی شده و در طول یک فرآیند مشخص به کار میرود. امروزه علاوه بر صنعت، کاربردهای علم رباتیک در بخش کشاورزی افزایش یافته و در حال حاضر انواع گوناگونی از رباتها در عملیات مختلف کشاورزی مورداستفاده قرار میگیرند. یکی از رباتهای مورداستفاده در کشاورزی، ربات هرس درختچههای زینتی بوده که اخیراً در پردیس ابوریحان دانشگاه تهران ساخته شده است. این ربات مانند رباتهای صنعتی از یک بازوی مکانیکی اسکارای چهار درجه آزادی با ترکیبی از سه مفصل لولایی، یک مفصل کشویی و چهار رابط به انضمام حامل ربات ساخته شده است. مفصل اول بازوی ربات از نوع کشویی بوده و برای تعیین مختصات Z ربات استفاده شده و مفاصل دوم تا چهارم آن از نوع دورانی بوده و برای تعیین مختصات X و Y ربات استفاده شده است. جهت تحلیل و بررسی رفتار بازوی مکانیکی طراحی شده و قبل از ساخت آن، از نرمافزار ادمز استفاده گردیده است. این نرم افزار یکی از قویترین نرمافزارهای موجود در صنعت بوده و باقابلیت های بسیار متنوع و بالای خود در تحلیل، بررسی و بهینهسازی بازوی مکانیکی موردنظر قبل از رسیدن به پیش ساخته فیزیکی نقش مهمی ایفا نموده است.